ライントレースのプログラム開発を楽しむためのアイテム

ビュートローバーとMac

プログラムは思った通りに動かず、書いた通りに動く！

たとえ半完成品であっても、自分がプログラムしたロボットカーが健気にコース上を動く様を見ると、可愛くなってきます。どうやったら早く滑らかにそして正確にトレースできるか工夫を凝らすのも、また楽しです。

「ライントレース+コース+作成」でググると、小Rや鋭角なカーブ、スラロームにジグザグコース、マーカー認識や車線変更など、巷では様々なお題がチャレンジされている様子がうかがえます。

ライントレースのコース

僕もホームセンターで大きめの白のプラ板を購入し、黒テープでコースを作成しています。テープは普通のビニールテープより、ちょっとお高いですが厚みが 0.1mm 程度のハーネステープが柔らかくカーブが作り易くお勧めです。

自作のコース

またマルツオンラインで購入できるマイコンレーサーコースセットも価格が税込￥664 とお手頃です。

ただ細長い段ボールに卒業証書みたいに綺麗に丸められて届くので、平たく伸ばすのにちょっと苦労します。僕は「丸まった紙を伸ばす方法」の検索結果を参考にしました。

硬く絞った雑巾（湿らせ過ぎると皺になるので注意！）で紙の裏を軽くなぞり、上から段ボールで抑えて伸ばすのが効果的！

前の記事で紹介しましたが、Must アイテムでしょう！僕はほぼ既製品で作りましたが、LED やフォトトランジスタで回路を組んだり、カメラと画像処理を駆使したりと、楽しみ方も色々あると思います。

ライントレースのプログラム開発を楽しむためのアイテムhttps://t.co/7nq74B7GzK pic.twitter.com/Cyq1cVRSXF
— Kingsman (@EmbeddedKiddie) March 17, 2024

あると便利なグッズを紹介します。

ちゃんとラインを検出できるかを机上でテストするため、プラスチック段ボールの端材で作りました。特に開発の初期段階で活躍しました。

黒字に白ラインの方ですが、黒画用紙だと意外に反射率が高く、いくつか試した中で最終的に厚さ 1mm のゴムシートに落ち着きました。

写真にしてお披露目すると、雑な作りがよく分かっちゃいますネ。

プログラムを書き込む仕掛けに ISP（In-System Programming、Arduino のブートローダー書き込みにも使わている）というのがあり、ビュートローバーARM の場合、リセットスイッチを押しながら USB ケーブルを接続すると FAT12 のファイルシステムとして認識されます。

で、開発中には何度も USB ケーブルを抜き差しすることになるわけですが、このスイッチ付き USB ケーブルがあれば抜き差しが不要になるという、とっても便利なシロモノです。

中には充電用に電源系しか結線されていない商品もあるので、必ずデータ線が結線されているものを選んでください。

printf() でデバッグする仕組みは出来たのですが、やっぱりソースコードデバッグがしたい！ということで現在調査中です。

CMSIS-DAP(Cortex Microcontroller Software Interface Standard - Debug Access Port) をサポートしているデバッガなら OK だと思うのですが…。~~分かったら報告するので楽しみにていて下さい！~~ → 以下に書きました！

車輪にエンコーダーを付けたり、Bluetooth 通信を載せてみたり、やってみたいことはまだまだあるので、これからが楽しみです！